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智能PID調(diào)節(jié)器采用的了哪些技術(shù)資料
點(diǎn)擊次數(shù):1804 更新時(shí)間:2019-09-05
     智能PID調(diào)節(jié)器經(jīng)驗(yàn)
 
    (1)一般來(lái)說(shuō),在整定中,觀察到曲線震蕩很頻繁,需把比例帶增大以減少震蕩;當(dāng)曲線大偏差大且趨于非周期過(guò)程時(shí),需把比例帶減少
 
    (2)當(dāng)曲線波動(dòng)較大時(shí),應(yīng)增大積分時(shí)間;曲線偏離給定值后,長(zhǎng)時(shí)間回不來(lái),則需減小積分時(shí)間,以加快消除余差。
 
    (3)如果曲線震蕩的厲害,需把微分作用減到小,或暫時(shí)不加微分;曲線大偏差大而衰減慢,需把微分時(shí)間加長(zhǎng)而加大作用
 
    (4)比例帶過(guò)小,積分時(shí)間過(guò)小或微分時(shí)間過(guò)大,都會(huì)產(chǎn)生周期性的激烈震蕩。積分時(shí)間過(guò)小,震蕩周期較長(zhǎng);比例帶過(guò)小,震蕩周期較短;微分時(shí)間過(guò)大,震蕩周期短
 
    (5)比例帶過(guò)大或積分時(shí)間過(guò)長(zhǎng),都會(huì)使過(guò)渡過(guò)程變化緩慢。比例帶過(guò)大,曲線如不規(guī)則的波浪較大的偏離給定值。積分時(shí)間過(guò)長(zhǎng),曲線會(huì)通過(guò)非周期的不正常途徑,慢慢回復(fù)到給定值。
 
    注意:當(dāng)積分時(shí)間過(guò)長(zhǎng)或微分時(shí)間過(guò)大,超出允許的范圍時(shí),不管如果改變比例帶,都是無(wú)法補(bǔ)救的
 
    1、智能PID調(diào)節(jié)器步驟
 
    沒(méi)有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了。現(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說(shuō):PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的嗎。
 
    為什么智能PID調(diào)節(jié)器應(yīng)用如此廣泛、又長(zhǎng)久不衰?
 
    因?yàn)镻ID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的基本問(wèn)題,既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力,同時(shí),在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng),系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn),使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
 
    由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬(wàn)別,智能PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)也必須隨之變化,以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來(lái)相當(dāng)?shù)穆闊貏e是對(duì)初學(xué)者。下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟:
 
    1、負(fù)反饋
 
    自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線,確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),輸入信號(hào)為正,要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí),反饋信號(hào)也為正(PID算法時(shí),誤差=輸入-反饋),同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高,反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同此方法。
 
    2、智能PID調(diào)節(jié)器一般原則
 
    a.在輸出不振蕩時(shí),增大比例增益P。
 
    b.在輸出不振蕩時(shí),減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。
 
    c.在輸出不振蕩時(shí),增大微分時(shí)間常數(shù)Td。
 
    3、一般步驟
 
    a.確定比例增益P
 
    確定比例增益P 時(shí),首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng),一般是令Ti=0、Td=0(具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明),使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的大值的60%~70%,由0逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過(guò)來(lái),從此時(shí)的比例增益P逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失,記錄此時(shí)的比例增益P,設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
 
    b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
 
    比例增益P確定后,設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后在反過(guò)來(lái),逐漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti,設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
 
    c.確定微分時(shí)間常數(shù)Td
 
    積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定,為0即可。若要設(shè)定,與確定 P和Ti的方法相同,取不振蕩時(shí)的30%。
 
    d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),直至滿足要求。
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